【導讀】車載導航是利用車載GPS（全球定位系統(tǒng)）配合電子地圖來進行的，它能方便且準確地告訴駕駛者去往目的地的最短或者最快路徑，是駕駛員的好幫手。本文介紹的是研制一個輪式小車慣性導航系統(tǒng)，能夠通過wifi實現(xiàn)PC終端和手持終端控制輪式小車行動以及小車所采集數(shù)據(jù)的傳輸。
而本文介紹的是研制一個輪式小車慣性導航系統(tǒng)，能夠通過wifi實現(xiàn)PC終端和手持終端控制輪式小車行動以及小車所采集數(shù)據(jù)的傳輸。搭建如下圖1所示的系統(tǒng)，TI公司的浮點DSPTMS320F28335芯片作為主數(shù)字信號處理器，采集各MEMS慣性傳感器的信號并處理，處理結果通過WIFI將數(shù)據(jù)輸送到PC終端;PC終端負責顯示定位結果和地圖顯示，并向小車驅動系統(tǒng)發(fā)送控制命令，同時接收驅動系統(tǒng)反饋的里程計信息。
圖1 總體架構
電路原理
電源電路設計
圖2 DSP電源設計
在電源設計中，考慮到TPS767D318芯片可以產生復位信號，所以在核心板上并沒有再另外為DSP設計復位電路。
JTAG下載口電路設計
圖3 JTAG電路設計
圖3為JTAG電路，按照仿真器的通信引腳選擇14腳的仿真接口，同時要注意EMU0和EMUl信號必須通過上拉電阻連接至電源，其中上拉電阻為10kΩ。小車驅動板設計
圖4 驅動模塊電路設計
在本裝置中，我們采用BTS7960作為直流電機驅動芯片。BTS7960是集成的大電流半橋驅動，其內部包含了一片NMOS、一片PMOS和一片半橋門集驅動，在IOUT = 9 A，VS= 13.5V，Tj = 25 °C 時，其內阻抗為17mΩ。裝置采用了兩個直流大電機，如圖4所示為驅動單個電機前后轉向的電路圖。
圖5 TLP521隔離電路
在電機驅動這里，需要注意一個細節(jié)，就是電機在轉動過程中有可能會產生反向的電動勢，使電流一瞬間過大，導致單片機復位甚至有可能燒壞芯片。因此在設計過程中，可以考慮在單片機PWM輸入到電機驅動接口的地方添加光耦器件隔離或者二極管。如圖5所示，驅動板選擇了tlp521-4這種光耦器件設計隔離電路，減小電壓的干擾，減化電路的設計，同時也把四路PWM的I/O電平從3.3上拉到5V。編者結語
本文所設計的輪式小車室內慣性導航裝置，分析了該軟件設計的各個模塊的具體實現(xiàn)方法。經實驗結果表明，該設計能夠實時監(jiān)測到移動機器人的位置信息，并對其能實現(xiàn)有效控制。同時其低成本、高精度、易操作的特點將進一步應用于例如巡邏機器人、救援機器人等專業(yè)領域，必將吸引國內外眾多的投資商對其投資并進行更進一步的研發(fā)與應用，使其有著十分廣大的創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)前景、應用前景和市場前景。
